鼓樓又名鎮海樓。位于鎮海區招寶山街道境內，東瀕鎮海中學，南臨鎮海古濠河，西接鎮海龍賽醫院，北連鼓樓廣場。是古縣城軍事建筑的一部分，主要用于瞭望和報時，為當時城中較高的建筑物。
鼓樓，始建于明洪洪武年間。洪武二十年（1387年）為防倭寇及海盜入侵，信國公湯和拓建定海衛。洪武二十九年（1396年），定海衛指揮使劉澄為便于觀望軍情，筑現鼓樓。清乾隆五十九年（1794年）重建。
樓內設置更鼓、銅鐘、漏壺（古時一種計時器）等計時、報時設施，每天按時辰擊鼓報時，使城內外軍民得以知昏曉、時作息。還榜示四時節候于樓上。
樓下為拱形通道，以2米長弧形條石砌成拱頂，離地5米。通道南北洞門各勒石額，南書“朝宗古跡”，北書“東南屏翰”，以記傳說中宋高宗南渡時“秉圭輯瑞于此”的故事和鎮海在海岸防御中的重要軍事地位。
臺基高5.9米，石基占地500平方米，由石階抬級登臺。寬逾6米，歇山頂重檐，樓頂四角，出戧八只，戧角上各塑臥龍，狀似伏首倚憩，伺機騰飛，正脊兩端各飾鴟吻，張開大口咬著飛脊，另有垂脊、戧脊，屋頂的瓦作為大式，青色筒瓦。臺上樓房5間，建筑面積200平方米，高8米，面寬19.5米，進深6.9米，中有廳堂，外有圍廊，畫梁飛檐，壯觀宏偉。正南面下懸“鎮海樓”匾額。1987年由鎮海區人民政府撥款、港胞陳志躍先生捐款落架大修，修繕后的鼓樓仍保持清乾隆年間的風格。
1981年7月公布為縣級文物保護單位。