關岳廟位于北京市西城區鼓樓西大街北側，原為清醇親王宅地依例改建的醇親王廟，1914年改祀關羽、岳飛，遂稱關岳廟，又稱武廟。
清光緒年間，這里本是為道光帝的第七子醇親王所建的家廟。因醇親王載灃既是攝政王，又是皇父，因此其家廟特別宏偉，清光緒十六年十一月二十日（1891年1月1日）奕譞逝世，同年十二月二十六日光緒帝發布上諭決定為奕譞建廟、立祠和修墓。醇賢親王廟于光緒十七年（1892年）修建，至光緒二十五年建成，但醇賢親王一直沒有入祀。醇賢親王廟于光緒十七年(1891年)修建，至光緒二十五年(1899年)建成。
廟坐北朝南，分三進院落，其中中院又有東西跨院。中軸線依次為琉璃照壁，中門，外為八字墻，兩旁各有一座琉璃門；中院內東有焚帛爐，西有祭器亭；正殿7間，殿前有月臺一座，東西配殿各5間；后寢祠5間。建筑面積約3000多平方米。民國三年(1914年)北洋政府在后寢祠塑關羽、岳飛像，并祀關岳，稱關岳廟。1939年恢復武成王廟，簡稱武廟。大殿改稱武成殿，原關岳殿改為武德堂。堂內北、東、西三面墻壁上嵌有配享和從祀武成王的歷代80位名將傳賛石刻，現存16塊刻石。
2006年5月，關岳廟作為清代的古建筑，被國務院批準列入第六批全國重點文物保護單位名單。